Спортсмены Андорры соревнуются на Играх с 1976 года. Причем как на летних, так и на зимних. Сборная ни разу не пропускала олимпийские соревнования.

Сборная пока что ни разу не привезла домой олимпийские медали. Самой многочисленной летней делегацией от Андорры выступала команда из 8 спортсменов. Это случалось на Играх в 1992 и 1996 годах. В Барселоне спортсмены представляли такие виды спорта, как стрельба, легкая атлетика, велоспорт, парусный спорт и дзюдо. Самое высокое место удалось занять боксеру, 23, в дисциплине 60 килограмм. В Атланте атлеты представляли те же виды спорта. В тот год самое высокое место занял дзюдоист в дисциплине 65 килограмм.

Самой большой делегацией на зимних ОИ стала команда, отправленная на Игры 1994, 2010 и 2014 годов. На них андорианцы представляли биатлон, сноуборд, горнолыжный спорт и лыжные гонки.